접촉 데이터셋
한 번의 시연에서 세 갈래가 같은 시각축에 남는다. 손끝 촉각은 다시 네 개의 물리 채널로 정돈된다.
기록하는 것
로봇의 액션, 손목에 걸린 힘, 손끝의 촉각. 이 셋이 같은 시각에 맞추어 남는다. 영상과 위치만 남기는 기록과 갈라지는 지점이 여기다.
설계 기준은 접촉의 종류와 재질, 그리고 케이블과 필름처럼 모양이 변하는 대상의 다양성이다.
채널 구성
- 3ch
한 시연에 남는 기록 갈래 · 액션 · 힘 · 촉각
구성 요소의 개수이며 성능 수치가 아니다.
- 4ch
손끝 촉각을 이루는 물리 채널
Johansson & Flanagan, Nature Reviews Neuroscience, 2009
손끝 촉각의 네 채널은 미끄러짐, 진동, 압력, 힘방향이다.
준비 중
전체 모달리티 표
취득하는 모달리티 전체 목록을 정리하고 있습니다.
- 모달리티 표
- 데이터 채널 도식
실제 취득 셀 영상
데이터셋 협력
어떤 접촉 작업이 필요하신지 알려 주시면 취득 계획을 함께 잡습니다.