동작만으로는 남지 않는
작업의 감각까지.
작업 장면과 로봇 동작, Force·Torque·Tactile,
그리고 명령·힘·강성·Eye-gaze에 담긴 작업자의 의도.
한 번의 시연을 접촉지능의 학습 재료로 정돈합니다.
같은 사건을, 서로 다른 감각으로.
구성 개념도입니다. 실측 파형을 나타내지 않으며, 실제 제공 채널과 취득 방식은 프로젝트별로 정합니다.
어떤 작업을
배우게 할까요?
작업 유형에서 출발해 필요한 감각과 조건 변화를 정합니다. 아래 목록은 취득 범위를 설계하기 위한 카탈로그입니다.
정렬 오차를 읽고, 들어가는 순간을 포착합니다.
삽입 전 탐색, 접촉 시작, 힘 증가, 완전 안착과 후퇴를 구분합니다. 부품 공차와 시작 자세를 바꾸어 정상 접촉과 걸림을 함께 기록합니다.
연결되는 현장 작업
- 배관 스풀 플랜지 맞춤·가스켓 안착
- 호스 삽입·클램핑·라우팅
- 케이블 포설·라우팅·커넥터 결합
- 와이어링 하네스 라우팅·클립·커넥터
완성된 데이터셋의 재고·시간·에피소드 수를 표시한 목록이 아닙니다. 대상 작업, 현재 제공 가능한 범위와 추가 취득 계획을 상담에서 확인합니다.
관측과 의도를 함께 담는 데이터
무엇이 움직였는지에서, 어떤 접촉을 느끼고 어떻게 대응하려 했는지까지. 드림셋이 더하는 접촉·의도 모달리티를 주황색으로 표시했습니다.
작업 장면
물체와 도구, 주변 작업 공간을 바라보는 영상. 접촉이 일어난 상황과 작업의 맥락을 담습니다.
양쪽 손목 시점
각 손목에서 바라보는 근접 장면. 왼손과 오른손이 다루는 물체와 가려진 접촉 부위를 연결합니다.
로봇의 동작
관절 상태, 말단의 위치·자세와 그리퍼 동작. 실제 로봇이 어떻게 움직였는지를 기록합니다.
작업 중 가해진 힘
밀고 당기고 지지하는 동안의 힘. 힘의 방향과 크기를 동작·접촉 단계와 함께 다룹니다.
작업 중 가해진 토크
회전과 체결, 비틀림에서 나타나는 모멘트. 힘과 토크를 구분하고 좌표계와 측정 위치를 함께 남깁니다.
손끝의 접촉
손끝에서 일어난 접촉의 분포와 변화. 로봇 손과 작업자 글로브의 센싱을 구분해 기록합니다.
작업자의 명령
어디로, 어떻게 움직이려 했는지 담긴 목표 동작. 작업자의 명령과 실제 로봇의 응답을 구분합니다.
작업자의 힘·강성
얼마나 힘을 주고, 얼마나 단단하게 또는 유연하게 대응하려 했는지. 작업자의 조절 의도를 동작과 접촉의 맥락에 연결합니다.
작업자가 집중한 물체
시선 추적으로 어느 물체와 접촉 지점에 집중했는지 연결합니다. 머리 방향이나 카메라 시점과 구분되는 주의 정보입니다.
학습에 쓸 수 있도록 함께 정돈하는 것
| 데이터 항목 | 구성 원칙 |
|---|---|
| 시간 정보 | 센서별 원래 취득 주기와 타임스탬프를 보존하고 동기화·재표본화 방법을 명시합니다. |
| 물리 의미 | 좌표계·단위·장착 위치·교정 이력을 연결합니다. 직접 측정과 추정·주석을 나눕니다. |
| 작업의 맥락 | 물체, 재질, 공차, 초기 상태, 작업 단계와 작업자의 집중 대상을 정의합니다. |
| 성공과 복구 | 성공뿐 아니라 걸림, 후퇴, 재파지, 중단을 구분하고 평가 기준을 남깁니다. |
| 품질과 분할 | 결측·포화·이상 신호를 표시하고 작업자·부품·조건별 학습/평가 분할을 설계합니다. |
| 제공 범위 | 포맷, 이용 범위, 필요한 수량과 추가 취득 조건을 프로젝트별로 합의합니다. |
위 항목은 데이터 구성·제공의 설계 기준입니다. 개별 프로젝트의 실제 제공 사양은 데이터 카드로 확인합니다.
필요한 접촉 경험부터 이야기해 주세요.
배우게 할 작업과 현재 로봇·센서 구성을 알려 주시면, 드림캐쳐를 통한 취득부터 데이터 구성까지 함께 설계합니다.