연구노트
주목한 연구와 기술을 읽고, 접촉 지능의 관점으로 해석합니다.
연구노트
6개의 글ForceVLA: 힘을 넣는 것과 힘을 쓰는 것
힘 신호를 단순히 추가하는 방식과, 행동 생성 과정에서 융합하는 방식의 차이를 읽습니다.
- Kinesthetic
- ForceVLA
- VLA
DexForce: 시연의 궤적에 힘의 의도를 담는 법
로봇을 손으로 이끌어 가르칠 때, 위치만 남기면 무엇이 빠질까요?
- Kinesthetic
- DexForce
- 시연
Tactile-VLA: 물체에 대한 지식을 접촉에 연결하기
물체가 무엇인지 아는 능력과, 그 물체를 어떻게 쥘지 결정하는 능력 사이를 살펴봅니다.
- Tactile
- Tactile-VLA
- 일반화
Reactive Diffusion Policy: 계획은 길게, 접촉 반응은 빠르게
큰 동작을 계획하는 시간과 손끝의 변화에 대응하는 시간을 나누면 무엇이 달라질까요?
- Tactile
- RDP
- 접촉 반응
3D-ViTac: 손끝의 접촉을 3차원 공간에 놓기
촉각을 한 장의 이미지로 붙이는 대신, 어디에서 일어난 접촉인지 공간적으로 연결한 연구입니다.
- Tactile
- 3D-ViTac
- 공간 표현
OSMO: 사람과 로봇이 공유하는 촉각 글로브
오픈소스 하드웨어가 여는 인간 시연의 가능성과, 작업자의 솜씨를 보존하기 위해 남은 질문.
- OSMO
- 촉각 글로브
- Human-to-robot