양방향 원격교시 취득 셀
로봇 손끝이 받는 힘이 작업자의 손으로 실시간으로 되돌아온다. 힘을 느낀 손이 다음 동작을 고치고, 그 과정이 그대로 기록된다.
두 갈래의 접촉 정보
접촉을 감지하는 경로는 하나가 아니다. 손목과 팔에 걸리는 힘이 한 갈래이고, 손끝 피부가 받는 촉각이 다른 갈래다. 앞의 것을 놓치면 미는 세기를 알 수 없고, 뒤의 것을 놓치면 미끄러짐을 알 수 없다.
드림캐쳐는 둘을 함께 취득한다. 마스터 디바이스가 손목의 힘을 되돌려 주고, 촉각 글로브가 손끝의 감각을 받는다.
손끝이 하는 일
- 약 70ms
손끝이 미끄러짐에 반응하는 시간
Johansson & Flanagan, Nature Reviews Neuroscience, 2009
- 4ch
손끝 촉각을 이루는 물리 채널
Johansson & Flanagan, Nature Reviews Neuroscience, 2009
위 두 값은 사람의 손을 다룬 외부 연구의 보고 값이다.
취득 장비
- 개발 중
소프트 센싱 레이어
얇아서 작업자의 촉각을 해치지 않는 센싱 층.
손끝 4채널 변환
원시 신호를 미끄러짐 · 진동 · 압력 · 힘방향으로 정돈한다.
- 공개 예정
키네세틱 마스터 디바이스
손목에 걸리는 힘을 작업자에게 되돌려 주는 장치. 자체 설계.
동기화 기록
글로브, 마스터, 로봇의 신호를 같은 시각축에 저장한다.
실제 취득 셀 영상
수행한 접촉 작업
취득 셀에서 실제로 수행한 작업 기록이다.
시료병 집기
캡 체결
계측
시료 이송
용기 집기
계측
용기 배치
액체 따르기
수거 · 분류
실제 취득 셀 작업 기록
준비 중
장비 구성도
마스터 디바이스와 양방향 루프의 구성도를 준비하고 있습니다.
- 양방향 원격제어 다이어그램
- 마스터 장치 도면
셀에서 직접 보십시오
힘이 손으로 되돌아오는 감각은 잡아 봐야 압니다.