루프가 닫힌다
위치는 로봇으로 나가고, 힘은 손으로 돌아온다. 그 힘을 느낀 손이 다음 동작을 고친다. 한 번의 시연에서 두 방향의 신호가 모두 남는다.
루프를 이루는 것
양방향 힘 반향
위치는 로봇으로 나가고, 힘은 손으로 돌아온다.
지연 하 안정성
시간영역 수동성 접근법(TDPA)을 이론적 기반으로 삼는다. 첫 발표는 2002년이다.
작업자 현장감 유지
손이 힘을 느끼는 상태에서 시연이 이어진다.
로봇단 · 사람단 동시 기록
두 방향의 신호를 같은 시각축에 남긴다.
실제 취득 셀 영상
이론적 기반
지연이 있는 통신에서 힘을 되돌려 주면 루프가 불안정해진다. 시간영역 수동성 접근법(TDPA)은 그 문제를 다루는 이론이고, 우리는 이 계열의 기술을 이전받아 취득 셀에 적용하고 있다.
- 2002TDPA 첫 발표.Hannaford & Ryu, IEEE ICRA 2002 · 저널판 IEEE T-RA 2004
- 2015국제우주정거장의 우주비행사가 지상 로봇을 힘 반향으로 원격조작한 KONTUR-2 실험. TDPA 기반 안정화, 왕복 지연 20~30 ms.Artigas et al., ICRA 2016
힘 정보를 더하면 달라지는 것
외부 연구가 보고한 결과다. 당사의 성과가 아니다.
- +64.7%
힘 피드백 원격조작의 작업 완료율 향상
외부 연구FACTR, RSS 2025, arXiv 2502.17432
- 12 / 16systems
힘 피드백이 없는 공개 원격조작 시스템
Echo, arXiv 2504.07939 · 공개 비교표 16종 기준
기술이전 원 연구 자료