안정적인 접촉 교시: 양방향 제어의 에너지 관리
유지환 교수의 시간영역 수동성 연구를 바탕으로, 단단한 접촉과 통신 지연 속에서도 시연을 이어 가는 기반을 살펴봅니다.
안정성은 시연 품질의 출발점입니다
작업자가 접촉을 느끼고 동작을 고치려면 힘 피드백 루프가 먼저 안정적이어야 합니다. 통신 지연, 샘플링, 단단한 환경과의 접촉에서 발생하는 에너지 흐름을 다룹니다.
상세 글은 수동성 관측·제어의 원리와 안정성·투명도 사이의 설계 문제, 취득 프레임워크에서의 검증 항목을 설명합니다.