접촉지능을 만드는 연구
솜씨를 온전히 기록하는 데이터 취득, 물리적 상호작용을 배우는 학습. 두 축의 연구와 개발 방향을 소개합니다. 개요는 공개하며 상세 자료는 접근 코드로 열람합니다.
기술과 연구
4개의 글안정적인 접촉 교시: 양방향 제어의 에너지 관리
유지환 교수의 시간영역 수동성 연구를 바탕으로, 단단한 접촉과 통신 지연 속에서도 시연을 이어 가는 기반을 살펴봅니다.
- TDPA
- 안정성
- 힘 피드백
단단함은 선명하게, 움직임은 자연스럽게
고강성 렌더링과 투명도를 함께 높이기 위한 가상 관성·UVI 연구, 그리고 현장감을 평가하는 방법.
- 고강성 렌더링
- 투명도
- UVI
작업자의 손을 방해하지 않는 양팔 햅틱 장치
양팔의 작업 공간, 힘 표현 능력, 관성과 마찰을 함께 다루는 장치 개발의 기준.
- 양팔 디스플레이
- 마찰 보상
- 장치 개발
힘의 이력을 행동으로: 햅틱 데이터 기반 학습
이규빈 교수 연구팀의 ManipForce를 출발점으로, 힘과 촉각을 이해하는 정책과 접촉 기반 월드 모델의 방향을 정리합니다.
- FMT
- 물리 표현
- 월드 모델
접촉 작업을 하나씩 살펴봅니다
ContactBench에서 작업의 단계와 접촉 특성, 평가 관점을 확인하십시오.