힘의 이력을 행동으로: 햅틱 데이터 기반 학습
이규빈 교수 연구팀의 ManipForce를 출발점으로, 힘과 촉각을 이해하는 정책과 접촉 기반 월드 모델의 방향을 정리합니다.
신호를 더하는 것에서, 물리를 이해하는 것으로
힘과 촉각을 기존 입력 칸에 넣는 것만으로 끝내지 않습니다. 어떤 접촉에서 어떤 힘을 가했고, 그 결과를 본 작업자가 어떻게 대응했는지를 학습의 대상으로 삼습니다.
상세 글에서는 주파수와 모달리티를 다루는 FMT의 근거, 우리가 설계하려는 햅틱 표현, VLA와 월드 모델의 역할을 구분합니다.