CONTACTBENCH / TASK ATLAS
주조·단조품 디버링·폴리싱
개체마다 다른 버와 모서리를 따라 불필요한 돌출부를 제거합니다.
TASK 14 / 모빌리티
버가 제거되는 변화와 모재를 깎기 시작하는 변화를 구분할까요?
작업의 흐름
- 01버 위치 확인
- 02공구 접근
- 03접촉 가공
- 04잔여 버 검사
접촉을 관측하는 방법
표면 법선 방향 힘, 접선력·진동, 공구 상태와 경로 속도를 함께 기록합니다.
센서 구성은 대상 공정에 맞춰 결정합니다. 힘·토크는 좌표계와 영점을, 촉각은 장착 위치와 교정을 기록해야 서로 다른 시연을 비교할 수 있습니다.
FAILURE MODES
실패를 먼저 구분합니다
버 잔존, 모서리 과삭, 공구 채터
VARIATIONS
조건을 바꾸어 봅니다
버 크기, 소재 경도, 공구 마모
무엇으로 평가할까요?
잔여 버, 제거량, 힘 편차, 공구 상태
성공 여부와 함께 시도 횟수, 실패 후 복구, 부품 손상을 기록합니다. 새로운 부품·작업자·시작 자세는 학습에 사용한 조건과 나누어 평가하며, 센서 유무 비교에서는 같은 로봇과 학습량을 기준으로 삼습니다.
평가 설계 단계실측 점수는 아직 제공하지 않습니다. 작업별 허용 하중과 합격 기준은 현장의 품질·안전 요구에 맞춰 확정합니다.
구성 근거: 경남 접촉지능 도입 분석, 부록 A–C. 공정 목록을 바탕으로 작업별 해설과 평가 항목을 구성했습니다. 원자료의 내부 우선순위 점수를 성능 점수로 사용하지 않습니다.