CONTACTBENCH / TASK ATLAS
배관·튜브 맞춤·삽입
설치 편차가 있는 관을 맞추고 연결부에 삽입합니다.
TASK 26 / 원전·에너지
관 자체의 탄성과 연결부의 걸림을 어떻게 분리해 읽을까요?
작업의 흐름
- 01관 지지
- 02축·각도 맞춤
- 03삽입
- 04연결 상태 검사
접촉을 관측하는 방법
손목 힘·토크와 양손 자세, 부품 기준면·간극의 시각 측정을 함께 봅니다. 손목 6축 힘·토크, 말단 자세·변위, 접촉점의 촉각과 시각 정렬 정보를 함께 봅니다.
센서 구성은 대상 공정에 맞춰 결정합니다. 힘·토크는 좌표계와 영점을, 촉각은 장착 위치와 교정을 기록해야 서로 다른 시연을 비교할 수 있습니다.
FAILURE MODES
실패를 먼저 구분합니다
편심 걸림, 과도한 굽힘 하중, 불완전 삽입
VARIATIONS
조건을 바꾸어 봅니다
관 직경·강성, 지지점, 초기 오차
무엇으로 평가할까요?
삽입 깊이, 축 정렬, 연결부 응력·손상
성공 여부와 함께 시도 횟수, 실패 후 복구, 부품 손상을 기록합니다. 새로운 부품·작업자·시작 자세는 학습에 사용한 조건과 나누어 평가하며, 센서 유무 비교에서는 같은 로봇과 학습량을 기준으로 삼습니다.
평가 설계 단계실측 점수는 아직 제공하지 않습니다. 작업별 허용 하중과 합격 기준은 현장의 품질·안전 요구에 맞춰 확정합니다.
구성 근거: 경남 접촉지능 도입 분석, 부록 A–C. 공정 목록을 바탕으로 작업별 해설과 평가 항목을 구성했습니다. 원자료의 내부 우선순위 점수를 성능 점수로 사용하지 않습니다.