CONTACTBENCH / TASK ATLAS
위험·오염구역 절단·그라인딩·취급
작업자와 작업 공간을 분리한 채 공구 접촉과 물체 취급을 수행합니다.
TASK 30 / 원전·에너지
현장에 직접 들어가지 않고 걸림을 느끼고 안전한 회수 경로를 선택할 수 있을까요?
작업의 흐름
- 01작업·회수 계획
- 02원격 접근
- 03접촉 작업
- 04중단·회수
접촉을 관측하는 방법
표면 법선 방향 힘, 접선력·진동, 공구 상태와 경로 속도를 함께 기록합니다. 힘·토크, 손끝 접촉과 공구·검사 신호를 결합해 고착·해제·접촉 상태를 구분합니다.
센서 구성은 대상 공정에 맞춰 결정합니다. 힘·토크는 좌표계와 영점을, 촉각은 장착 위치와 교정을 기록해야 서로 다른 시연을 비교할 수 있습니다.
FAILURE MODES
실패를 먼저 구분합니다
공구 걸림, 예상 밖 이탈, 시야 상실
VARIATIONS
조건을 바꾸어 봅니다
가림, 통신 지연, 도구 종류, 작업물 고정
무엇으로 평가할까요?
힘 한계, 원격 중단·복구, 작업 완료, 회수 가능성
성공 여부와 함께 시도 횟수, 실패 후 복구, 부품 손상을 기록합니다. 새로운 부품·작업자·시작 자세는 학습에 사용한 조건과 나누어 평가하며, 센서 유무 비교에서는 같은 로봇과 학습량을 기준으로 삼습니다.
평가 설계 단계실측 점수는 아직 제공하지 않습니다. 작업별 허용 하중과 합격 기준은 현장의 품질·안전 요구에 맞춰 확정합니다.
구성 근거: 경남 접촉지능 도입 분석, 부록 A–C. 공정 목록을 바탕으로 작업별 해설과 평가 항목을 구성했습니다. 원자료의 내부 우선순위 점수를 성능 점수로 사용하지 않습니다.