CONTACTBENCH / TASK ATLAS
배관 스풀 플랜지 맞춤·가스켓 안착
공차가 있는 두 플랜지를 맞추고 가스켓이 밀리지 않도록 안착시킵니다.
TASK 01 / 조선·해양
처음 닿은 면의 저항을 이용해 중심과 기울기를 구분할 수 있을까요?
작업의 흐름
- 01부품 지지
- 02중심·각도 맞춤
- 03가스켓 안착
- 04간극 확인
접촉을 관측하는 방법
손목 힘·토크와 양손 자세, 부품 기준면·간극의 시각 측정을 함께 봅니다. 손목 6축 힘·토크, 말단 자세·변위, 접촉점의 촉각과 시각 정렬 정보를 함께 봅니다.
센서 구성은 대상 공정에 맞춰 결정합니다. 힘·토크는 좌표계와 영점을, 촉각은 장착 위치와 교정을 기록해야 서로 다른 시연을 비교할 수 있습니다.
FAILURE MODES
실패를 먼저 구분합니다
면 접촉의 비대칭, 가스켓 끼임, 중심 어긋남
VARIATIONS
조건을 바꾸어 봅니다
플랜지 직경, 가스켓 재질, 초기 각도
무엇으로 평가할까요?
면 간극·동심도, 가스켓 손상, 접촉력 최대값
성공 여부와 함께 시도 횟수, 실패 후 복구, 부품 손상을 기록합니다. 새로운 부품·작업자·시작 자세는 학습에 사용한 조건과 나누어 평가하며, 센서 유무 비교에서는 같은 로봇과 학습량을 기준으로 삼습니다.
평가 설계 단계실측 점수는 아직 제공하지 않습니다. 작업별 허용 하중과 합격 기준은 현장의 품질·안전 요구에 맞춰 확정합니다.
구성 근거: 경남 접촉지능 도입 분석, 부록 A–C. 공정 목록을 바탕으로 작업별 해설과 평가 항목을 구성했습니다. 원자료의 내부 우선순위 점수를 성능 점수로 사용하지 않습니다.