CONTACTBENCH / TASK ATLAS
용접부 그라인딩·사상·표면 마감
용접 비드를 따라 공구를 밀착시키고 균일하게 마감합니다.
TASK 06 / 조선·해양
형상이 바뀌는 지점에서 힘과 이송 속도를 어떻게 함께 바꿀까요?
작업의 흐름
- 01표면 탐색
- 02공구 접촉
- 03비드 추종
- 04마감 검사
접촉을 관측하는 방법
표면 법선 방향 힘, 접선력·진동, 공구 상태와 경로 속도를 함께 기록합니다.
센서 구성은 대상 공정에 맞춰 결정합니다. 힘·토크는 좌표계와 영점을, 촉각은 장착 위치와 교정을 기록해야 서로 다른 시연을 비교할 수 있습니다.
FAILURE MODES
실패를 먼저 구분합니다
공구 튐, 과삭, 접촉 이탈
VARIATIONS
조건을 바꾸어 봅니다
비드 높이, 곡률, 공구 마모
무엇으로 평가할까요?
표면 거칠기·형상 오차, 법선력 편차, 손상
성공 여부와 함께 시도 횟수, 실패 후 복구, 부품 손상을 기록합니다. 새로운 부품·작업자·시작 자세는 학습에 사용한 조건과 나누어 평가하며, 센서 유무 비교에서는 같은 로봇과 학습량을 기준으로 삼습니다.
평가 설계 단계실측 점수는 아직 제공하지 않습니다. 작업별 허용 하중과 합격 기준은 현장의 품질·안전 요구에 맞춰 확정합니다.
구성 근거: 경남 접촉지능 도입 분석, 부록 A–C. 공정 목록을 바탕으로 작업별 해설과 평가 항목을 구성했습니다. 원자료의 내부 우선순위 점수를 성능 점수로 사용하지 않습니다.